機器人設計時要求其驅動裝置（zhì）及（jí）其傳動裝置（行星齒輪減（jiǎn）速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為此機器人所使用（yòng）的傳動機構要（yào）求質量輕（qīng）且（qiě）輸出功率大。

行星齒輪傳動是一種具有動軸線的齒輪傳動,可用於減速、增速和差動裝置。行星齒輪傳動和圓柱齒輪傳動相比具有質量輕、體積小、傳動比（bǐ）大、效率高等優點。缺點是結構複（fù）雜,精度要求（qiú）較高。

一.周轉輪係的組成：

1.定義：

a.周轉（zhuǎn）輪係：輪（lún）係（xì）中如果至少有一個齒輪的軸線繞（rào）另一個齒輪的（de）軸線轉動,這個輪係（xì）則為周轉輪係。

b.行星輪:既繞自身軸線旋轉（zhuǎn）又繞（rào）公共軸線（xiàn）旋轉的齒輪稱為行星輪

c.中心輪K:齒輪的中心線（xiàn）固定並與主軸線重合,且（qiě）與行星齒輪相齧合的（de）齒輪稱（chēng）為中心輪。

d.行星架H(係杆):支（zhī）承行（háng）星輪的構件稱為行星架（jià）或係杆。

2.周轉輪係的構成：

周轉輪係由行星輪、中心輪K、行星架H和機架（jià）構成。周（zhōu）轉輪係中凡是軸線與主軸軸線重合,並承（chéng）受外（wài）力矩的構件稱為基本構件。如:中心輪、係杆（gǎn）等。

二.周轉輪係的（de）分（fèn）類：

1.按周轉輪係的自由度分：

a.差動輪係（xì）:若（ruò）周轉（zhuǎn）輪係的自由度為2,則稱其為差動（dòng）輪係。亦即該輪（lún）係有兩個獨立運動（dòng）的（de）主動件（jiàn）。

b.行星輪（lún）係:若周轉輪係的自由度為1,則為行星輪係。這（zhè）種輪係隻有一個獨立運動的主動件。

附:機構的自由度:指（zhǐ）機構中各（gè）構件相對（duì）於機架所具有（yǒu）的獨立運動的（de）數目。

2.按基本構件的組成分（fèn）：

2K-H型周轉輪係：輪係中有兩個中心輪。

3K型（xíng）周差輪係:輪係中有三個中心輪,行星架（jià）隻是（shì）起支（zhī）承行星輪的作用。

K-V行星輪係:輪係中隻有一個中心輪,其運動是（shì）通過等角速機構（gòu）由V軸輸出。

以上是對行星齒輪減速機周轉輪係的分類介紹，有需（xū）要行星減速機的歡迎谘詢蜜桃视频廠家。